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双足机器人平衡控制实验报告

一、实验背景与目的

双足机器人作为仿人机器人的核心研究方向，其平衡控制技术是实现稳定行走、复杂动作执行及人机交互的关键基础。相较于轮式、履带式机器人，双足机器人具备更强的地形适应能力，可在台阶、斜坡、不平整地面等复杂环境中完成任务，在救援、服务、工业巡检等领域拥有广阔应用前景。然而，双足机器人的动力学系统具有强非线性、多变量耦合、欠驱动等特性，平衡控制面临极大挑战。

本次实验旨在通过搭建双足机器人实验平台，设计并验证基于传感器融合与模型预测控制的平衡控制算法，深入探究双足机器人在静态站立、动态行走、外部干扰等场景下的平衡维持机制，为后续双足机器人的运动规划与智能控制提供实验依据与技术支撑。具体实验目标包括：

构建双足机器人的动力学模型，明确影响平衡的关键参数与约束条件；

设计基于惯性测量单元（IMU）、力传感器的多传感器融合系统，实现机器人姿态与地面反作用力的精准感知；

开发模型预测控制（MPC）算法，实时调整机器人关节角度与力矩，维持机器人在不同运动状态下的平衡；

通过对比实验，验证所设计算法在抗干扰能力、行走稳定性、能耗效率等方面的性能优势。

二、实验平台搭建

（一）双足机器人本体设计

实验采用自主研发的12自由度双足机器人平台，机器人高度约1.2米，总重量约25千克，每条腿部包含髋关节（3自由度：屈伸、外展内收、旋转）、膝关节（1自由度：屈伸）、踝