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5G网络下工业机器人关节驱动力矩一致性监测与柔性补偿控制设计

摘要

随着工业4.0的深入发展，工业机器人在复杂制造场景中的柔性化需求日益增加。传统工业机器人由于采用刚性控制模型，在高速运动和重载场景下容易出现关节力矩波动，导致机械磨损与轨迹偏差。本课题旨在设计一套基于5G边缘计算的工业机器人关节驱动力矩一致性监测与柔性补偿控制系统，解决高频数据传输延迟与动力学补偿实时性不足的痛点。

全文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确高频信号采集与低延迟补偿的功能与非功能指标。其次进行总体设计，构建端-边-云协同的总体架构，划分信号采集、边缘计算与控制执行模块。在详细设计阶段，推导柔性动力学补偿算法，设计基于5G边缘计算的力矩一致性监测流程，并定义内部与外部接口。实现阶段部署5G边缘计算节点与高频数据采集终端，编写核心算法逻辑。最后，通过系统测试验证了监测的准确性与补偿的实时性。

本设计的核心创新点在于将5G低延迟网络与边缘计算技术深度融合，实现关节电机力矩高频信号的实时回传与一致性比对，并利用前馈柔性动力学补偿算法，有效抑制了关节柔性带来的震荡。该方案为工业电气与远程控制领域提供了具有工程参考价值的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代制造业向智能化转型的浪潮中，工业机器人作为核心执行设备，其性能直接决定了生产线的效率与质量。随着应用场景的复杂化，工业机