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面向大型风电叶片打磨的爬壁机器人吸附与行走机构设计

摘要

随着风电产业的快速发展，大型风电叶片的维护与打磨需求日益增加。传统人工高空打磨作业存在效率低、危险性高及质量不稳定等痛点。本课题旨在设计一款面向大型风电叶片曲面打磨的爬壁机器人，实现高空自动化作业。课题核心方案为采用负压吸附结合履带行走的底盘设计，并搭载多自由度串联机械臂进行打磨作业。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析叶片曲面特征与打磨工艺需求，明确机器人功能与非功能指标。其次，进行系统总体架构设计，划分底盘、机械臂、感知与控制模块。接着，详细设计负压吸附闭环控制算法与机械臂轨迹规划策略，并定义软硬件接口。随后，完成核心模块的代码实现与样机搭建。最后，通过样机测试验证系统性能。

本设计的核心创新点在于提出了一种自适应叶片曲面的负压吸附动态调节机制，以及基于力/位混合控制的柔性打磨方法。该设计有效提升了机器人在复杂曲面上的吸附稳定性与打磨质量，为风电叶片自动化维护提供了可靠的工程解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

风力发电作为清洁能源的重要组成部分，在我国能源结构转型中占据核心地位。随着风电装机容量的快速增长，风电设备的后期维护与保养问题日益凸显。风电叶片作为捕获风能的关键部件，长期暴露在恶劣自然环境中，极易遭受风沙、雨水侵蚀与紫外线老化，表面常出现裂