无人机自主着舰视觉引导系统合作标志设计与位姿解算算法.docx

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无人机自主着舰视觉引导系统合作标志设计与位姿解算算法

摘要

本文针对无人机自主着舰过程中相对甲板高精度定位的迫切需求，设计了一套基于合作标志的视觉引导系统。研究聚焦于特殊LED阵列标志板的设计与基于PnP的位姿估计算法开发，旨在解决复杂光照条件下传统视觉引导方案精度不足、鲁棒性差的核心痛点。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章绪论分析了舰载无人机着舰引导的现实需求与现有方案局限；第二章介绍了视觉位姿估计与图像处理等关键技术并完成技术选型论证；第三章从功能与非功能维度进行了系统需求分析；第四章设计了包含图像采集、标志检测、位姿解算与数