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柔性传感阵列机械臂接触力精准感知算法

摘要

柔性传感阵列机械臂接触力精准感知算法旨在解决传统刚性力传感器适应性差、接触面非结构化及力反馈精度低等核心瓶颈。该算法基于多维柔性电子传感与深度学习解耦技术，构建涵盖机械臂末端柔性阵列全息信号采集、接触界面多维力解耦建模、动态接触状态智能辨识、接触力时空分布精准重建及抓取效能闭环评估的全链路智能感知体系。通过引入改进卷积神经网络与卡尔曼滤波混合算法，实现三维接触力感知精度达零点零五牛以内，接触面形态识别准确率达百分之九十六以上。实证研究表明，该算法将机械臂抓取易碎物体破损率降低约七成，为仿人机器人灵巧操作提供了系统性的算法解决方案。

关键词

柔性传感阵列；机械臂；接触力感知；深度学习解耦；抓取控制

第一章仿人机器人灵巧操作的触觉感知困境

在人工智能与机器人技术加速融合的宏观背景下，仿人机器人正从工业流水线走向家庭服务、医疗护理及disasterrelief等复杂非结构化场景。然而，作为实现类人灵巧操作核心基础的触觉感知能力，长期以来始终是制约机器人智能化水平的阿喀琉斯之踵。传统机械臂末端多采用单点式刚性力扭矩传感器，不仅无法感知接触面的压力分布与形变特征，更难以适应复杂曲面的柔性接触需求，导致机器人在执行抓取易碎品、实施微创手术或与人共融交互时，极易因力反馈迟钝或精度不足引发物体破损甚至人身伤害。面对机器人从封闭工厂走向开放物理世界