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机器人用谐波齿轮减速器设计（全套设计说明书）

摘要

谐波齿轮减速器是基于弹性变形传动的新型精密减速机构，具有体积小、重量轻、减速比大、传动精度高、回程间隙小、承载能力强等优势，广泛应用于工业机器人、协作机器人、伺服关节、精密自动化设备。本文以小型机器人关节驱动需求为设计目标，完成谐波减速器整体结构方案设计、传动原理分析、核心参数计算、齿轮啮合设计、强度校核、结构优化与装配设计，最终得到一套满足机器人高精度、轻量化、高平稳性要求的谐波减速器结构方案。

第一章绪论

1.1研究背景与意义

现代机器人正向轻量化、小型化、高精度、高柔性、低噪音方向发展，传统行星减速器、蜗轮蜗杆减速器存在体积大、间隙大、精度低、单级减速比小等缺陷，难以满足精密机器人关节需求。谐波齿轮减速器依靠柔性齿轮弹性变形实现动力传递，单级减速比可达50～160，具备微间隙、高重复定位精度、传动平稳、适合低速大扭矩精密传动的特点，是机器人关节的核心精密传动部件。开展机器人专用谐波减速器设计，对提升国产精密传动部件性能、降低机器人成本、实现关节国产化替代具有重要工程意义。

1.2谐波减速器结构与工作原理

谐波齿轮减速器由三大核心构件组成：刚轮、柔轮、波发生器。

1.刚轮：刚性内齿圈，结构固定，齿数多、刚度大；

2.柔轮：薄壁弹性外齿筒体，可发生可控弹性变形；

3.波发生器：椭圆轮廓装配滚珠轴承，高速旋转使柔轮产