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KUKA机器人操作与编程手册（完整版实操通用版）

前言

本手册适用于KUKAKR系列工业机器人（KRC4/KRC5控制系统），面向现场操作人员、设备技术员、编程工程师，系统规范机器人开机、关机、手动操作、坐标系设定、程序编写、运动指令、程序调试、安全规范、常见故障处理等全流程实操内容。手册遵循库卡官方操作标准，内容贴合现场生产、调试、实训场景，可作为岗位培训、设备作业、日常维护标准手册。

第一章安全操作规范（重中之重）

1.1通用安全准则

1.机器人作业区域为高危作业区域，严禁无关人员进入安全围栏，作业时禁止伸手、探头进入机器人运动范围。

2.设备运行中严禁拆卸防护、打开控制柜、触碰接线端子，禁止带电插拔信号线缆。

3.手动示教、程序调试必须单人操作，禁止多人同时操作示教器。

4.机器人运动范围内禁止放置工具、工件、杂物，避免碰撞干涉。

5.出现异响、抖动、报警、异常卡顿，立即按下急停，停机排查。

1.2急停与安全装置说明

1.急停按钮：控制柜、示教器各配备1个急停，按下后机器人立即断电刹停，所有运动禁止。

2.使能键（三段式）：示教模式必须按住使能键中段，松开或按到底都会触发安全锁定，机器人停止运动。

3.安全围栏、安全光幕、门锁开关严禁短接、屏蔽、拆除。

1.3操作权限划分

1.普通操作员：仅允许开机、运行、复位、启停程序，禁止修改程序、更改参数、