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低空空域气象探测无人机集群协同观测路径规划与组网算法

摘要

低空经济快速发展对精细化气象保障提出迫切需求，传统气象探测手段在低空区域存在时空分辨率不足、观测盲区多等痛点。本课题以无人机集群为观测平台，设计一种面向低空三维气象场快速重构的协同路径规划与组网算法。

首先分析低空气象探测的应用场景与功能需求，确定系统覆盖范围与性能指标；随后提出双层架构的总体设计方案，将系统划分为任务规划层、路径执行层与数据融合层；在此基础上，详细设计基于改进蚁群算法与虚拟势场的多无人机协同路径规划方法，以及基于动态自组网与克里金插值的观测数据组网重构算法；最后搭建仿真验证平台，对算法进行功能测试与性能对比。

实验结果表明，本算法在覆盖效率、重构精度和通信鲁棒性方面均优于传统方案，可为低空经济气象保障提供技术支撑。论文包含需求分析、方案设计、算法实现与测试验证的完整工程递进过程，核心创新点在于将路径规划与组网拓扑协同优化，实现观测任务与通信资源的动态适配。

第一章绪论

1.1研究背景

低空经济涵盖通用航空、无人机物流、城市空中交通等新兴产业，其安全运行高度依赖低空大气环境的精准感知。然而，现有气象观测体系主要服务于中高空航空与地面气象，低空空域（通常指距地面3000米以下）面临严重的观测资料匮乏问题。

常规气象雷达和探空气球站点稀疏，难以捕捉低空切变线、湍流、雾霾等中小尺度天气系统的