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受外部扰动的欠驱动系统轨迹跟踪控制器设计.pdf

受外部扰动的欠驱动系统轨迹跟踪控制器设计.pdf

    摘要

    摘摘摘要要要

    欠驱动系统(underactuatedsystem)作为一类控制输入维度低于系统自由度的高效结

    构，广泛存在于机器人、航空航天与海洋航行器等领域。其核心特点在于通过对少量执行

    机构的协调控制，实现多自由度运动的精确调控，在降低能耗与结构复杂度的同时，也带

    来了强非线性、强耦合及约束控制等挑战。本文以水面/水下欠驱动航行器为对象，针对

    其在海洋环境扰动、模型不确定性与状态约束下的轨迹跟踪控制问题，提出了结

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