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先进控制技术变结构控制1

内容要点1变结构控制简介2变结构控制理论基础3变结构控制系统基本概念4滑动模态的存在条件与滑动模态方程5滑模变结构控制抖振问题6滑模变结构控制系统设计7滑模变结构控制应用2

第一节变结构控制简介3变结构控制是前苏联学者Emelyanov于上世纪60年代提出的，经过Utkin等人的不断完善，于70年代已发展成为控制领域的一个相对独立的研究分支。该控制方法的大优点是能够克服系统的不确定性，对系统参数变化、外部干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性，在机器人、航空航天、电力系统、伺服系统等领域得到了广泛应用。

第一节变结构控制简介4