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基于手势识别的全屋智能控制机器人系统设计

摘要

随着物联网与人工智能技术的深度融合，智能家居正从单品智能迈向全屋智能的新阶段。然而，当前主流的手机APP与语音控制方式在便捷性、自然性及特殊人群适用性方面仍存在明显短板。针对这一痛点，本课题设计并实现了一套基于手势识别的全屋智能控制机器人系统。该系统以深度摄像头为核心传感器，通过移动机器人平台，实现对全屋灯光、窗帘等设备的非接触式、自然手势控制。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。首先，分析了现有智能家居控制方式的不足，明确了系统功能与非功能需求。其次，设计了包含感知层、决策层、执行层和交互层的四层系统架构，并详细划分了手势采集、图像处理、指令映射与设备控制等功能模块。在详细设计中，重点阐述了基于MediaPipe框架的手部关键点检测算法、自定义静态与动态手势识别逻辑，以及基于MQTT协议的设备通信机制。随后，搭建了以JetsonNano为主控、IntelRealSenseD455为视觉传感器的移动机器人原型，并开发了相应的控制软件。

系统测试结果表明，在正常光照条件下，本系统对五种自定义手势的平均识别准确率达到96.8%，单次手势识别的端到端响应时间低于800毫秒，能够稳定可靠地控制灯光开关、窗帘开合等设备。本设计的核心创新在于将手势识别技术与移动机器人平台结合，打破了固定摄