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弧焊机器人焊接质量控制研究综述

OverviewofWeldingQualityControllofArcWeldlingRobot

文/南京市特种设备安全监督检验研究院王会方冯月贵胡静波庆光蔚梁秉

摘要：弧焊机器人的焊接质量决定其在工业生产中的应用水平。本文总结了弧焊机器人焊接质量闭环控制系统的技术体系，分析了弧焊电源、焊接专家系统、焊接动态过程建模与控制、自主焊缝跟踪等技术的研究现状，对相关技术发展趋势作了展望。

关键词：焊接质量；弧焊电源；焊接专家系统；焊接动态过程；焊缝跟踪

弧焊机器人的焊接质量决定其实用化程度。焊接质量控制的对象主要有引弧稳定性、燃弧电流电压、送丝速度、弧长、干伸长、熔滴过渡、飞溅、气体流量、焊缝起点与终点、熔宽、熔深、熔透、余高、热影响区等。

但是焊接过程是一种受多参数制约，多随机干扰影响的复杂的工艺过程，实际的焊接条件不断改变，这对焊接质量造成很大的影响。它是一个典型的多输入多输出的非线性时变的系统，是控制领域难点之一。弧焊机器人的应用提高了焊接质量检测与控制的效率、精确度和自动化程度。近20年来，国内外围绕弧焊机器人焊接质量进行了广泛的研究。

1弧焊机器人焊接质量控制系统结构

弧焊机器人良好的焊接质量是复杂的空间位移、相适应的焊枪姿态、优选的焊接工艺参数的协调。系统对焊