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基于激光SLAM的自主移动AGV系统设计与实验研究

摘要

本文针对工业自动化领域对柔性化、智能化物料转运设备的需求，设计了一套基于激光SLAM（同步定位与地图构建）技术的自主移动AGV（自动导引运输车）系统。论文首先分析了AGV的发展现状与激光SLAM技术的优势，明确了系统设计目标与主要技术指标。随后，从机械结构、控制系统硬件选型与软件架构三个层面进行了详细设计。机械部分采用两轮差速驱动结合万向轮辅助支撑的方案，确保运动灵活性与稳定性；控制系统以嵌入式处理器为核心，集成激光雷达、IMU（惯性测量单元）及里程计等多传感器，实现环境感知与状态估计；软件层面构建了基于ROS（机器人操作系统）的模块化框架，重点研究了激光SLAM算法的应用与路径规划策略。通过实验验证，该AGV系统能够在未知环境下自主完成地图构建、定位导航及避障任务，运动控制精度与环境适应性满足设计要求，为工业现场的物料转运提供了一种高效、灵活的解决方案。

关键词：机电一体化；AGV；激光SLAM；自主导航；路径规划

1.引言

1.1研究背景与意义

随着工业4.0理念的深入推进以及智能制造的快速发展，工厂自动化水平不断提升，对物料运输的智能化、柔性化要求日益增高。传统的固定路径AGV（如磁导航、二维码导航）由于其路径修改困难、前期投入大等缺点，已难以满足现代工厂多品种、小批量的生产模式需求。自主移动AGV，特别是基于环