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现代控制理论

ModernControlTheory

4.2李雅普诺夫第一法和第二法

4.2李雅普诺夫第一法和第二法

李雅普诺夫第一法

线性系统的稳定判据

线性定常系统∑:(A,b,c)

平衡状态xe

以上讨论的都是指系统的状态稳定性，或称内部稳定性。但从工程意义上看，往往更重视系统的输出稳定性。

如果系统对于有界输入u所引起的输出y是有界的，则称系统为输出稳定。线性定常系统∑：(A，b，c)输出稳定的充要条件是其传递函数：

的极点全部位于s的左半平面。 W

4.2李雅普诺夫第一法和第二法

[例2]分析以下系统的状态稳定性与输出稳定性。

y

[解]由A阵的特征方程 *

可得特征值λ1

由系统的传递函数：

传递函数的极点s=-1位于s的左半平面，故系统输出稳定。这是因为具有正实部的特征

4.2李雅普诺夫第一法和第二法

□非线性系统的稳定判据

设系统的状态方程为： x

xe

为讨论系统在xe处的稳定性，可将非线性矢量函数f(x，t)在xe

x

式中，

称为雅可比(Jacohian)矩阵, R(x)为高阶导数项。

4.2李雅普诺夫第一法和第二法

若令△x

△

在一次近似的基础上，李雅普诺夫给出下述结论：

1)如果上式中系数矩阵A的所有特征值都具有负实部，则原非线性系统式x=fxt

2)如果A的特征值至少有一个具有正实部，则原非线性系统的平衡状态x?是不稳