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现代焊接

odernWelding

弧焊机器人复杂轨迹焊接离线编程设计

Off-LineProgrammingDesignforComplexTrajectoryofAreWeldingRobot

文/沈阳大学张文明王新宇

摘要：弧焊机器人常采用手动示教的方法对焊接轨迹进行控制，导致效率低、精度差、费时费力。本文提出一种基于MATLAB软件的离线编程方法，运用MATLAB软件生成机器人运动轨迹，并进行模拟仿真，使机器人自动沿预定轨迹运动，完成复杂轨迹的焊接任务。

关键词：弧焊机器人；MATLAB;离线编程

1引言

如今，机器人技术飞速发展，人们期望机器人能够在复杂危险的环境下代替人工去完成复杂的工作。工业机器人已经广泛地应用于各行各业中，随着制造业的飞速发展，工业自动化已经成为了发展的主题。传统的机器人手动示教越来越不能满足当今的发展需要。一方面，手动示教所需要的工作量是很繁重的；另一方面，手动示教都需要操作者的肉眼观察位置点，其一定会产生较大的误差，因此迫切地需要使用离线编程的方法进行加工。本文将利用MATLAB软件进行三维建模，结合新松公司开发的SRVWS离线编程和机器人仿真功能软件，研究对复杂的马鞍形焊缝的离线编程技术。

2机器人坐标系

2.1坐标系的