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特高压变压器内部检测软体爬壁机器人吸附与足式移动一体化设计

摘要

特高压变压器作为电网核心设备，其内部状态检测对保障电力系统安全运行至关重要。传统检测手段依赖人工吊罩检查，存在停电周期长、检测盲区多、安全风险高等痛点。本课题设计一种基于负压吸附与电磁足垫结合的软体爬壁机器人，实现在变压器内壁的稳定吸附与灵活移动，为内部视觉检测与故障诊断提供新型载体。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析特高压变压器内部检测的现实需求与现有方案不足，明确机器人设计目标与功能指标；进而介绍软体机器人、负压吸附、电磁吸附等关键技术，完成技术选型论证；在此基础上开展系统需求分析，细化功能与非功能需求；总体设计阶段提出“吸附-移动-控制”三层架构，划分足式移动、负压吸附、电磁足垫、传感控制四大功能模块；详细设计深入阐述吸附腔流道优化算法与多足协同步态规划算法，定义模块间接口规范；实现部分展示核心功能实现思路与关键技术难点解决过程；测试阶段通过功能测试与性能测试验证设计指标达成情况。

本设计的核心创新点在于将负压吸附的持续稳定性与电磁足垫的精准可控性相结合，采用软体材料实现与变压器内壁的柔性贴合，通过一体化设计使吸附与移动功能协同工作，解决了刚性机器人在复杂曲面内壁适应性差、单一吸附方式可靠性不足的问题。

关键词：特高压变压器；软体机器人；爬壁机器