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基于仿生学原理的果园除草机器人旋转刀盘结构设计

摘要

随着智慧农业的快速发展，果园除草作业对自动化、智能化装备的需求日益迫切。现有除草机械在复杂果园地表环境下普遍存在能耗高、刀盘缠绕严重、伤树率高、地形适应性差等突出问题。本课题以仿生学原理为创新切入点，通过模仿山羊啃食动作的柔性咬合机理与藤蔓植物螺旋缠绕的力学特性，设计一种低能耗、防缠绕、自适应旋转除草刀盘结构。

全文按照工程设计的递进逻辑展开：第一章分析果园除草的现实痛点与国内外研究现状，明确设计目标；第二章介绍仿生学设计方法、柔性机构技术与运动学分析工具；第三章从果园实际作业场景出发，进行功能需求与非功能需求的量化分析；第四章完成刀盘总体架构设计，划分仿生刀齿模块、自适应悬挂模块、防缠绕主轴模块等核心功能单元；第五章深入刀齿廓形算法、变刚度悬挂机制与排草导流结构的详细设计；第六章展示关键部件的制造工艺与装配实现；第七章通过台架试验与田间测试验证刀盘性能；第八章总结设计成果并提出优化方向。

本设计的核心创新在于：首次将动物啃食的“咬合-撕裂”动作转化为旋转刀齿的差动剪切机制，并引入植物螺旋缠绕的力学模型设计防缠绕导流槽，使刀盘在功耗降低的同时具备主动排草能力，为果园除草机器人末端执行器的仿生设计提供了新思路。

关键词：仿生学；果园除草；旋转刀盘；防缠绕；柔性自适应；低能耗

第一章绪论

1.1研究背景

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