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基于自适应路径规划的棉花采摘机器人群多机协同调度与避障控制设计

摘要

棉花是我国重要的经济作物，传统人工采摘面临劳动力短缺、成本攀升的严峻挑战。智慧农业的快速发展推动采棉机器人走向田间，但多机器人协同作业仍存在调度效率低、路径冲突频繁、易发死锁等突出问题。本文以新疆棉田典型场景为对象，设计一种面向多台采棉机器人的自适应路径规划与协同调度控制系统。

研究首先构建采摘代价与拥堵风险联合模型，将路径代价、采摘时间、能耗及区域拥堵概率统一量化为综合代价值，用于指导调度决策。在此基础上，提出一种基于合同网协议与改进蚁群算法的分布式多机协同调度策略，通过局部信息交互实现任务动态分配与路径调整。在避障与死锁预防方面，设计嵌入动态窗口法的局部规划控制器，结合时间窗预留与优先权仲裁机制，从底层规避死锁形成条件。

论文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。需求分析凝练了采棉作业的实时性、避障精度与多机协调性等核心指标；总体设计构建了感知层、决策层、控制层与通信层的四层架构，并划分了调度管理、路径规划、死锁预防等核心模块；详细设计给出采摘代价与拥堵风险模型的具体数学表达，以及分布式调度算法与局部规划控制器的伪代码；实现部分验证了关键模块的运行逻辑；测试部分通过仿真实验验证了系统在任务完成时间、路径冲突率、死锁解除率等指标上的优势。本文设计的分布式调度与避障