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PID控制算法及其研究现状的文献综述

1.1PID控制算法

PID控制又称比例积分微分控制，通过调整比例系数、积分系数和微分系数进行控制，PID控制算法主要有以下几种方法：

（1）数字PID

数字PID控制算法可分为增量式PID算法和位置式PID控制算法，这两种数字PID控制算法的原理不同，有着各自的优缺点及适用情况。此外，这两种PID控制算法的原理不同，位置式PID控制算法与整个过程的状态都有关，而增量式PID算法只与当前拍与前两拍的误差有关，对应的控制算法的表达式如式(1-1)、（1-2）。

增量式PID算法表达式[18]:

（1-1）

位置式PID控制算法表达式:

（1-2）

（2）模糊PID控制

将PID控制与模糊控制有关的控制理论相结合的一种控制方法称作模糊PID控制。其中模糊控制集是模糊控制的基础，数学模型的准确性也不需要特别强，并且具有自适应性强、鲁棒性好等特点。模糊PID控制是在传统PID控制的基础上，加入模糊控制，通过输入误差变化率与误差这两个变量动态控制PID控制器的、、这三个参数，通过相关的模糊控制理论建立模糊控制集合和模糊隶属函数，使设计的PID控制器起到最优控制的作用。

（3）自适