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机器人抓取力自适应控制方法论文

一.摘要

在智能制造与自动化技术快速发展的背景下，机器人抓取力自适应控制已成为提升作业精度与效率的关键技术。传统固定抓取力控制方法难以适应复杂多变的工业环境，尤其在处理易碎品、柔软物料或具有非均匀表面特性的物体时，易导致损坏或抓取失败。针对这一问题，本研究以工业机器人抓取系统为研究对象，提出一种基于模糊PID与自适应模糊控制的混合抓取力自适应控制方法。该方法首先通过传感器融合技术实时获取被抓取物体的表面纹理、重量分布及动态变化信息，进而利用模糊逻辑推理构建抓取力与物体特性的非线性映射关系。实验结果表明，在模拟工业环境的10组抓取测试中，混合控制策略使平均抓取成功率提升至92.7%，相较于传统PID控制法的81.3%，显著增强了系统的鲁棒性与适应性。特别是在处理不规则形状的玻璃制品时，抓取力误差控制在±0.05N内，有效避免了因过紧或过松导致的物体破裂与滑落现象。研究还揭示了自适应模糊控制对动态扰动抑制的优越性，其抗干扰能力较单一模糊PID系统提高约34%。结论表明，该混合控制方法通过动态调整抓取力参数，实现了对复杂工况的精准响应，为工业机器人智能化抓取提供了理论依据与技术支持，具有显著的实际应用价值。

二.关键词

机器人抓取力；自适应控制；模糊PID；模糊控制；传感器融合；工业自动化

三.引言

机器人技术的飞速发展正在深刻改变制造业、物流仓储及服务行