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课题：基于STM32单片机的设计跟随小车系统

作者：点点电子设计

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摘要

随着嵌入式技术、移动终端控制技术和智能小车平台的发展，具有自主感知和远程控制能力的小车系统在教学实践、智能搬运、跟随辅助和机器人基础研究中具有较高的应用价值。本文围绕“基于超声波三角测距的自跟随小车设计与制作”这一课题，结合实际样机资料完成了系统总体方案、硬件电路、软件程序和功能测试设计。系统以STM32F103C8T6单片机为主控核心，前端布置两路US-100超声波测距模块，利用双路距离数据为跟随判断提供依据；同时配置TCRT5000红外光电传感器用于车头避障，采用L298N电机驱动模块控制左右直流电机，通过JDY-31蓝牙模块与Android手机APP进行无线通信，并利用蜂鸣器和红色LED实现异常提示。

在硬件设计方面，论文根据实物和电路原理图对STM32最小系统、电源稳压、双超声波测距、L298N电机驱动、红外避障、蓝牙通信以及声光报警等模块进行了分析，明确了关键模块与主控芯片之间的引脚连接关系。根据引脚分配资料，左侧US-100测距模块使用PA9和PA10，右侧US-100测距模块使用PB10和PB11，L298N使用PA0、PA1、PA4、PA5控制电机方向，红外避障传感器使用PB12和PB13，蓝牙通信使用PA2和PA3，蜂鸣器和红灯分别连接PB14和PB15。

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