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面向矿山无人输送卡的复杂起伏路面自适应车速规划与能量回收协同控制设计

摘要

矿山运输面临复杂起伏路面带来的安全、效率与能耗挑战。传统人工驾驶或简单自动驾驶方案难以在保证安全的前提下兼顾运输效率与能量经济性。本设计旨在为矿山无人输送卡开发一套集成自适应车速规划与制动能量回收的协同控制系统。

论文首先分析了矿山复杂路面对车速规划与能量管理的核心需求，确立了以安全为首要约束、兼顾效率与节能的设计目标。随后，建立了包含路面拓扑识别与传动系统损耗的车辆动力学模型，作为算法设计的基础。核心方案包括：基于前向坡度感知的自适应车速规划算法，该算法能根据实时路况动态调整期望车速；以及与车速规划协同的制动能量回收控制策略，旨在最大化回收下坡制动能量。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。在Matlab/Simulink环境中搭建了系统模型，并进行了多场景仿真测试。测试结果表明，所设计的系统能在复杂起伏路面上实现安全、平滑的车速跟踪，同时显著提升能量回收效率。本设计的核心创新点在于将车速规划与能量回收控制进行闭环协同设计，而非独立处理，从而在保障安全通过性的同时优化了整车能量流。

第一章绪论

1.1研究背景

矿山开采是国民经济的重要基础，其物料运输环节成本高昂、安全风险突出。露天矿场内，矿用自卸卡车往返于采掘点与排土场，行驶路面非结构化特征明显，