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海洋牧场水下机器人自主巡检路径规划算法

摘要：本文系统研究了海洋牧场水下机器人自主巡检路径规划算法。针对养殖水域面临的洋流扰动、网箱遮挡及传统遥控作业低效等核心痛点，提出了融合流速场建模、三维覆盖栅格与能耗最优回归的自主巡检框架。文章详细分析了技术架构、实施流程、典型场景与风险防控，旨在为智慧渔业提供可落地的机器人巡航规范。

关键词：海洋牧场；水下机器人；自主巡检；路径规划；流速场建模

第一章巡检规划困境与算法破局

海洋牧场作为蓝色粮仓的重要载体，其网箱集群与人工鱼礁需高频巡视以保障生物资产安全，然而传统遥控潜水器作业长期陷入流扰迷航与视觉遮蔽的双重困境。水下洋流垂向剪切致机体横漂，缆控操作手频繁修正航向，巡检轨迹重叠遗漏并存；网衣藻类附着遮挡声呐视野，障碍物未提前避碰致绞缠螺旋桨；养殖密度热区未动态加权，机器人均速扫掠致鱼群应激聚集；返航电量预估忽略逆流功耗，中途欠压漂失案例时有发生。自主巡检路径规划算法的系统构建为破局提供了全新路径。流速场建模以多普勒测速仪与锚系剖面仪构建局部流场网格，预补偿舵角；三维覆盖栅格将养殖体空间剖分为可达单元，生成螺旋遍历与弓字形混合路径；能耗最优回归结合实时电量与流阻曲线，反向求解最低功耗返坞路线；鱼群避让声学以宽频探测回波强度，遇密集生物云自动抬升航高。理解这一从人手摇杆到流场循迹的范式转换，是水下巡检从经验操控迈向自主认知的认知跃迁。

第二章