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仿人机器人踝关节串联弹性驱动(SEA)与被动柔顺缓冲结合一体化机构设计

摘要

仿人机器人在动态行走与奔跑中面临严峻的着地冲击问题，传统刚性踝关节驱动方案难以兼顾高带宽力控与冲击缓冲，导致能量损耗大、关节寿命短。本课题针对这一痛点，提出一种将串联弹性驱动(SeriesElasticActuator,SEA)与被动柔顺缓冲弹簧相结合的一体化踝关节机构设计方案。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析仿人机器人踝关节在行走周期中的力学需求，建立着地冲击与蹬地发力的动力学模型；进而完成SEA与被动弹簧串联缓冲的一体化结构设计，确定弹性元件的刚度分布与参数匹配；在此基础上详细设计了机械结构、传感布局与控制架构；通过仿真与样机实验验证了机构在冲击衰减与能量回收方面的性能。

核心创新点在于：将SEA的主动柔顺与被动弹簧的缓冲吸能功能在单一关节机构中实现串联融合，通过刚度分布优化使着地阶段由被动弹簧吸收峰值冲击并弹性储能，蹬地阶段由SEA控制能量释放时机与幅值，实现冲击衰减率提升40%以上、能量回收效率达25%的预期目标。

关键词：仿人机器人；踝关节；串联弹性驱动；被动柔顺；冲击缓冲；能量回收

第一章绪论

1.1研究背景

仿人机器人因其类人外形与运动能力，在灾害救援、家庭服务、工业协作等领域展现出广阔的应用前景。然而，实现稳定高