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面向老年护理的智能移位机起吊机构设计与防跌落安全控制策略

摘要

随着我国人口老龄化程度持续加深，失能与半失能老年人口数量快速增长，日常护理中的体位转移成为困扰护理人员与家庭的突出难题。传统移位设备存在起吊过程晃动剧烈、重心不稳、缺乏主动安全防护等痛点，极易引发老人二次受伤。

本课题围绕老年护理场景，设计一种面向智能移位机的多自由度平稳起吊机构，并开发重心自适应调节与防跌落安全控制策略。起吊机构采用双电动推杆协同驱动与平行四边形连杆构型，实现升降与前后平移的复合运动轨迹。安全控制策略基于六轴惯性测量单元与柔性薄膜压力传感器，实时解算人体重心投影位置与吊兜受力状态，通过模糊PID控制器驱动推杆速度差，动态调节起吊姿态，并在检测到跌落风险时主动锁止。

论文遵循工程设计的递进逻辑展开。首先分析老年移位护理的现实痛点与现有设备局限，明确设计目标。随后介绍机构学与嵌入式控制等关键技术，完成技术选型论证。在此基础上，开展详细的机构运动学分析与控制系统需求建模，完成总体方案与模块划分。进而对起吊机构进行参数化结构设计与力学仿真，对安全控制算法进行详细流程设计。最后搭建实验样机，通过负载模拟与人体试验验证机构运动的平稳性及防跌落策略的有效性。

本设计的核心特色在于将机构运动与主动安全控制深度融合，通过重心自适应调节实现“随动平衡”，区别于传统移位机的被动防护思路，为智能护理设备的安