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第八章离散控制系统

8.1引言

自动控制系统发展至今，数字计算机作为补偿装或控制装越来越多的应用

到控制系统中。数字计算机中处理的信号是离散的数字信号。所谓离散信号，是

指定义在离散的时刻点上信号，连续信号经过等间隔时间采样后就变成离散时

间信号。而数字信号，是指由二进制数表示的信号，计算机中的信号就是数字信

号。数字信号的取值只能是有限个离散的数值。如果一个系统中的变量有离数时

间信号，就把这个系统叫做离散时间系统，简称离散系统。如果一个系统中的变

量有数字信号，则称这样的系统为数字控制系统。图8—1为典型的计算机控制

系统框图，计算机控制系统是最常见的离散系统和数字控制系统。计算机工作在

离散状态，控制对象和测量元件工作在模拟状态。偏差信号是模拟信号，经过

A/D变换后转换成离散的数字信号进入计算机。计算机按照一定的控制规律处

理输入信号，完成控制器的功能。计算机的输出信号为离散的数字信号，经过

D/A变换后转换成模拟信号。输入到控制对象，是其按预定方式工作。将图

8-1中的A/D转换器由一个采样开关代替，D/A转换器由采样开关和保持器代替,

得到图8—2。在量化误