固高总线协议6篇文档清单（2026版，gLink‑I gLink‑II _ EtherCAT）.docxVIP

固高总线协议6篇文档清单（2026版，gLink?I/gLink?II/EtherCAT）

文档1：gLink?II总线协议规范（固高自研高速总线）

版本：V2026?R2

核心内容：gLink?II物理层、帧格式、时序、50μs高速周期、主从握手、错误校验、GNM/GTM模块通信、驱动器交互报文，寄存器定义，总线拓扑、级联规则，故障码定义。

适用：GSN、GVN系列，搭配GSHD伺服。

文档2：gLink?I（200协议）用户手册

版本：V1.03?2026更新版

核心内容：gLink?I（旧称200协议）报文结构，DB9接口电气参数，IO模块读写协议，循环刷新机制，主站命令帧、从站应答帧，IO地址映射，200协议与gLink?I差异对比，兼容性说明。

适用：gLink?I远程IO模块，老设备改造。

文档3：GEN系列编程手册?EtherCAT扩展指令

版本：R1.4（2026固件配套）

核心内容：固高EtherCAT主站API，从站扫描、PDO读写、SDO对象字典访问，CiA402伺服模式调用（CSP/CSV/PV/Homing），EtherCAT错误码，轴状态切换函数，总线事件回调接口示例代码。

文档4：EtherCAT对象字典与PDO映射手册（固高从站）

版本：V2026?A

核心内容：固高