《工业机器人轨迹规划》课件——项目1：ABB工业机器人编程基础.pptxVIP

ABB工业机器人程序的建立PART

ABB工业机器人程序与数据的建立016.1认识任务、程序模块和例行程序RAPID程序的基本架构如表关于RAPID程序的架构说明1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一