什么是焊接机器人的运动和非运动命令？.docxVIP

现代焊接ModernWelding

MODERNWELDINGTECHNOLOGY

电压波形图，进行分析及研究电弧形态及熔滴过渡特征。如图4(1)所示，在基值电流即基值时间段，电弧区域较暗，焊丝端头没有熔滴长大的趋势，当然也就没有熔滴过渡。其后电流值增加，进入脉冲电流即脉冲时间段，如图4(2)所示。随着电流增加，弧光增强，出现电弧烁亮区，电弧烁亮区呈现钟罩形；由于电弧向左运动的关系，电弧烁亮区与熔池接触处略微显示向右拖尾的现象。从图4(2)到图4(6),随着脉冲电弧电流对焊丝的熔化作用，显现出焊丝端头熔滴长大的过程。到图4(7)时，电弧烁亮区减小、脉冲电流减小，即脉冲电流的下降区段，此时熔滴即将脱离焊丝端。到图4(8)时，熔滴经过电弧区向熔池过渡；此时脉冲电流下降接近基值电流，烁亮区收缩即将消失。到

图4(9)时，熔滴过渡进入熔池。此后电弧进入基值电流区段。

总结如上所述脉冲MIG焊及其电弧高速摄像图，充分表明，直流脉冲MIG焊机的焊接电弧稳定，一个脉冲过渡一滴熔滴的“一脉一滴”的熔滴过渡稳定性很好。

3结束语

3.1开发设计的直流脉冲MIG焊机，其电源电力电路采用IGBT逆变变流控制技术，焊接参数控制、焊接程序控制、焊接条件设置及焊接参数设