本田机器人专利JPA_2003211380报告资料.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】移動ロボットの異常検知装置において異常検

知の信頼性を向上させる。

【解決手段】ロボットの状態量（モデルと実機の傾斜

（角度）の偏差）などが異常か否か自己診断し（Ｓ１

０）、異常（エラー）と判定されたとき、その異常情報

（エラー情報）を発生日時を付して出力し（Ｓ１８）、

その出力を内部（フラッシュメモリ）に保存（格納）す

ると共に、外部の操作用ＥＣＵに転送してその外部メモ

リに保存させる（Ｓ３０，Ｓ３２）。

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(2)

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【特許請求の範囲】記状態量が異常な値と自己診断することを特徴とする請

【請求項１】少なくとも駆動モータと、内部の状態量求項１項または２項記載の移動ロボットの異常検知装

を測定する内界センサとを備え、搭載されたマイクロコ