本田机器人专利JPA_2003071776报告资料.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】検出精度を向上させて制御性を悪化させるこ

とがないと共に、起立時の姿勢を安定に保持しつつ、着

地時の衝撃の影響を低減するようにした脚式歩行ロボッ

トの床反力検出器を提供する。

【解決手段】少なくとも上体と、前記上体に第１の関

節を介して連結される複数本の脚部を備えると共に、前

記脚部の端部に第２の関節（１８，２０Ｒ（Ｌ））を介

して連結される足部２２Ｒ（Ｌ）を設けた脚式歩行ロボ

ットにおいて、床反力検出器３４を、前記第２の関節と

前記足部の接地端（ソール４０など）の間に配置する。

より具体的には、前記第２の関節付近に前記床反力検出

器の上部を接続すると共に、前記足部の接地端に、前記

第２の関節付近を構成する部材（例えばマグネシウム合

金やチタン）よりも剛性において低いバネ機構体３８を

設け、前記床反力検出器の下部を前記バネ機構体を介し

て前記足部の接地端に接続する。

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