本田机器人专利JPA_2003211379报告资料.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】移動ロボットの異常検知装置において異常検

知を行うと共に、その効果を効果的に活用する。

【解決手段】ロボットのモデルと実機の傾斜角度の偏

差などの状態量が異常な値か否か自己診断し（Ｓ１

０）、異常（エラー）と判定されたとき、その異常情報

を出力し（Ｓ１８）、それに基づいて異常の不具合度

（エラーのランク）を判定すると共に（Ｓ２０）、判定

された不具合度に応じ、ロボットが安定な状態に移行さ

せるように制御する（Ｓ２４）。

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【特許請求の範囲】【請求項６】前記ロボットが、少なくとも上体と、前

【請求項１】少なくとも駆動モータと、内部の状態量記上体に関節を介して揺動可能に連結されると共に、先

を測定する内界センサとを備え、搭載されたマイク