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复杂果园环境中采棉机器人多臂协同采摘轨迹规划与无损柔顺控制策略设计

摘要

随着智慧农业的快速发展，棉花采摘自动化已成为解决劳动力短缺、提高生产效率的关键途径。然而，在复杂的非结构化果园环境中，现有的单臂采摘机器人面临作业效率低、避障能力弱以及果实损伤率高等问题。本课题旨在设计一套面向复杂果园环境的多臂采棉机器人协同作业系统，重点解决多机械臂避碰运动学建模、协同轨迹规划及末端无损柔顺接触控制等核心技术问题。

论文首先分析了复杂果园环境下的采摘作业需求，构建了多臂机器人的运动学模型与避碰约束模型。其次，基于改进的人工势场法与时间最优原则，设计了多臂协同采摘轨迹规划算法，实现了多机械臂在狭小空间内的无碰撞协同作业。同时，针对棉花娇嫩易损的特性，提出了基于阻抗控制的无损柔顺接触策略，通过力/位混合控制实现末端执行器对棉铃的柔性抓取。系统采用ROS（RobotOperatingSystem）作为开发框架，利用Gazebo搭建了高保真仿真环境，对所提算法与控制策略进行了验证。

测试结果表明，系统在多臂协同作业下的避障成功率达到95%以上，采摘作业效率较单臂模式提升约40%，果实损伤率降低至3%以内。本设计不仅验证了多臂协同与柔顺控制策略的可行性，也为农业机器人的智能化发展提供了理论依据与技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

棉花作为全球最重要的经济作物之一，其生产过