新型气动薄膜执行器辅助结肠镜研究与实验.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议珠

海，，2015年12月6‑9日

提案和基础实验的一种新型气动

薄膜执行器用于辅助结肠镜

HidehiroKametani,ShuichiWakimoto,YasutakaNishioka

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—结肠镜检查是检测结肠疾病（如）的重要医疗程由于结肠的结构、可能的损伤以及对医生新的操作技能的

序。然而，由于结肠形状复杂且为非固定，将内窥镜结需求等因素，另一方面，胶囊内镜作为一种简单无痛的检

肠非常。因此，检查时间取决于医生的技能。本研究旨在开查设备已经开发出来。胶囊内镜从口腔吞入，可以在

发一种新的气动执行器，以辅助结肠镜。该执行器将安装在道内无痛地拍摄图像。然而，目前它尚未广泛使用，因为

内窥镜上，使内窥镜具有推进能力。本文提出了一种使用聚乙烯它无法进行任何医疗操作和详细观察特定部位[8‑10]。因此，

薄膜的新型执行器，并通过实验阐明了其基本特性。此外，通过