机械原理与设计（ 第3版）课件：机器人机构.pptx

机器人机构;第一节机器人机构特点;第二节串联式机器人;一、单开链机器人机构的结构分析;（二）串联式机器人操作器的自由度;（三）串联式机器人操作器的结构分类;（2）圆柱坐标型;（3）球坐标型;（4）关节型;二、单开链串联式机器人机构的运动学;（二）平面二构件关节型串联机器人操作器;2）正向运动学速度问题;（2）反向运动学;2）反向运动学速度问题;（三）平面三构件关节型串联机器人;（1）运动学反解;三、单开链串联式机器人机构的工作空间及奇异位置分析;（2）平面三构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析;（二）奇异位置分析;四、机器人轨迹规划;（二）关节空间中的轨迹规划;（