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智能扫地机的悬崖检测的红外测距传感器阵列的防跌落逻辑设计

摘要

智能扫地机器人已逐渐成为现代家庭清洁的重要工具，其自主导航能力是保障清扫效率与设备安全的核心。然而，在复式楼层或多台阶家居环境中，机器人的防跌落能力直接关系到设备完好率与用户信任度。

本课题针对扫地机在台阶边缘易发生跌落的问题，设计了一种基于红外测距传感器阵列的悬崖检测与防跌落控制方案。系统通过多组朝下安装的红外测距传感器，实时采集地面反射信号，结合轮速差判断算法，综合判定机身是否处于悬崖边缘。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析家居环境中台阶检测的现实痛点，明确防跌落系统的功能与非功能需求。进而设计传感器阵列的物理布局与信号处理架构，构建基于双阈值决策与轮速差校验的防跌落逻辑。

论文详细阐述了传感器选型、信号采集电路、状态机决策算法以及嵌入式控制软件的完整实现过程。通过搭建多种地板材质与光照条件的测试场景，对系统的响应速度、误判率与材质适应性进行了全面验证。

该设计的核心创新在于将传感器阵列的冗余信号与底盘运动学参数进行融合，有效提升了单一传感器方案在深色地毯、高反光地砖等挑战性材质上的可靠性，为低成本、高可靠性的家用扫地机防跌落设计提供了可行的工程参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，全球智能家居市场呈现爆发式增长，智能扫地机器人作为渗透率最