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基于自适应神经模糊推理系统的迭代学习控制初始控制策略优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化程度持续攀升的当下，控制系统对于控制精度的要求愈发严苛，传统控制方法已难以全方位满足实际需求。传统控制方法多是基于数学模型和规则来实施控制，然而，对于复杂系统而言，精确建立数学模型难度极大，且其对系统的扰动和不确定性较为敏感。例如在复杂的工业生产流程中，生产环境的细微变化、原材料的些许差异，都可能导致系统输出与预期产生偏差，而传统控制方法难以快速有效地应对这些变化，致使控制效果大打折扣。此外，传统控制方法还需手动设计控制规则，面对复杂系统时，实现起来困难重重，对于非线性系统的控制效果更是差强人意。

自适应神经模糊推理系统（ANFIS）巧妙融合了模糊逻辑和神经网络的优势，在处理不确定和非线性系统方面表现卓越，因而被广泛应用于控制和优化问题中。它不仅能够像模糊逻辑系统那样，有效处理不确定性和人类专家知识，还具备神经网络强大的学习与泛化特性。在机器人控制领域，ANFIS可以依据机器人所处的复杂环境信息，通过模糊逻辑进行推理判断，并借助神经网络的学习能力，不断优化控制策略，从而实现机器人的精准运动控制。不过，在实际应用过程中发现，初始控制策略若选择不当，ANFIS方法的精度会受到严重影响。

迭代学习控制则是一种针对具有重复运动特性系统的控制方法，它能够通过不断迭代学习，依据上