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倒立摆研究现状的文献综述

从上世纪50年代开始，控制理论专家设计出了世界上最简单的倒立摆研究实验装置，开始了对倒立摆系统控制研究。直到20世纪60年代，才提出了倒立摆系统的概念，它才因此被世人所熟知。由于倒立摆系统具有强耦合、多变量、非线性和高阶不稳定的特点，所以一直作为重要的被控对象用来研究各种控制理论。

在1982年时，西安交通大学的一名专业研究人员设计了一款最佳控制的观测器，并且最后使用模拟电路完成了对二级倒立摆的调控。一年后，有更多的研究人员也加入到对倒立摆系统研究的行列中，并且成功的完成了对一级摆倒立摆的控制。由于有前人的努力研究所打下的基础，张明廉等学者决定应用拟人智能控制模仿，最后也成功的实现了对平面直线运动倒立摆的控制。

随着技术水平的不断提高，许多很难掌握的对象都在不断地被攻克，不断的找出可行之法。对于像倒立摆这种比较经典的控制系统，也有不少外国研究人员对它的各个方面进行了研究探讨。在1992年Fuurta等人对倒立摆系统实行了一系列的研究讨论，最后成功的发现了结构的不同会对倒立摆产生不同的影响；研究学者Fradkov等人在1975年首次提出无电机控制的理论。还有很多在倒立摆方面的研究专家，他们也成功的获得了对环形倒立摆的控制的成果。后来,有Yamakita