本田机器人专利JPA_2006297496报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】脚式移動ロボットにおいて第１の目標位置を経

由して第２の目標位置に向けて移動する場合の移動効率

を高くする。

【解決手段】第１の目標位置を経由する場合に、できる

だけ少ない歩数でその経由における方向転換経路が第１

の目標位置に対する許容誤差範囲内を通過するように、

踏み出し角度及び歩幅を算出し、算出された踏み出し角

度及び歩幅で歩行することにより両目標位置を結ぶ線分

上に達する場合にはその設定条件で歩行して方向転換す

る。現在位置から第１の目標位置を経由してカーブを移

動するように第２の目標位置に向かう場合に、第１の目

標位置に対して経路が内側となるため、第１及び第２の

目標位置を結ぶ線より外側に大きく膨らむことを防止し

得る。また、歩幅及び斜め踏み出し角度を一定にして方

向転換することにより、移動効率が高く安定した脚式移

動が可能となる。

【選択図】図３

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

少なくとも２本の脚を有しかつ１歩ずつ踏み出し