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PID应用及参数整定方法目录PID控制的原理1单回路PID参数整定方法2串级控制的PID整定3PID模块的一些常用配置4（一）PID控制原理水箱液位的控制测量器：液位计+人眼控制器：大脑执行机构：手+手动阀测量器：液位变送器控制器：DCS主控卡执行机构：自动调节阀从人工控制到自动控制若水位变送器提供了信息：(1)当前液位比期望设定值低50cm(2)液位还在继续走低“人”如何调节阀门？需要关小出口阀，但还需考虑：(1)关多少？(2)持续多少时间？(3)关闭速度为多少？(4)…PID的角色PID（比例、积分、微分）反馈控制思想的体现占实际工业控制回路的90%充分利用了PV值的当前、预期、历史的信息PID参数算式和解释根据控制目标误差计算调节量：比例（今天）：与当前e成比例积分（昨天）：与过去e的累积相关微分（明天）：与e的未来发展趋势相关离散增量式PID算式计算机控制处理的是离散采样信号，并采用增量式相比于位置式，更加适合手自动切换增量式PID具有抗积分饱和的功能注：控制理论中采用比例增益Kc表示比例强度工业界一般用比例度P(%)PID并非万能影响控制性能的因素：测量传感器的精度、速度MV变量精度、速度控制器的数据