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动态博弈环境下的多车交叉口纳什均衡轨迹规划与鲁棒跟踪控制系统设计

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，无信号灯交叉口的多车交互冲突成为制约智能交通效率与安全的核心痛点。传统轨迹规划方法多采用基于规则的避障，难以处理多车间的动态利益博弈，易导致“死锁”或激进碰撞。本课题旨在设计一套融合非合作动态博弈与鲁棒控制的多车交叉口协同行驶系统，实现兼顾交互安全与通行效率的轨迹规划与精准跟踪。

全文遵循工程递进思路展开。首先，针对交叉口多车冲突场景，建立多车非合作动态博弈模型，将车辆轨迹偏好与安全约束映射为博弈支付函数。其次，设计基于迭代求解的纳什均衡轨迹在线规划策略，确保各车在互不妥协的理性前提下达成稳定决策。随后，针对轨迹执行中的模型不确定性与外部扰动，提出基于H∞

本设计的核心创新在于将微观博弈决策与宏观鲁棒控制深度解耦又紧密协同，提出了一种考虑动态交互耦合的纳什均衡快速求解机制，并构建了抗扰动能力极强的轨迹跟踪闭环架构，为复杂交通场景下的自动驾驶提供了新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

城市交叉口是路网中交通流交织最密集的区域，也是拥堵与事故的高发节点。在无信号灯控制的交叉口，多车同时抵达时存在严重的时空资源竞争。若车辆缺乏有效的交互协商机制，极易陷入互相等待的“死锁”状态，或因过度激进导致碰撞风险。这一现实痛点对自动驾驶系统的交互决策能力提出了极高要求。

现有自动