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穴盘苗自动移栽机的取苗-栽植协同控制与视觉定位

摘要

随着设施农业的快速发展，蔬菜花卉穴盘苗的移栽作业量急剧增加，传统人工移栽方式存在劳动强度大、作业效率低、移栽质量难以统一等问题，已难以满足现代化农业生产的迫切需求。现有的半自动移栽机虽然降低了劳动强度，但普遍缺乏智能检测机制，面对穴盘苗生长差异导致的缺苗、空穴问题，往往无法自动识别与补栽，造成漏栽率高、土地利用率低等痛点。针对上述问题，本课题设计了一套基于机器视觉定位的穴盘苗自动移栽机取苗-栽植协同控制系统。

本系统以STM32嵌入式处理器为核心，结合工业相机视觉模块，实现了穴盘苗图像采集、缺苗穴孔识别、坐标解算及取苗爪与栽植器的联动控制。论文首先分析了自动移栽机的功能需求与非功能需求，确立了系统的总体架构；其次，深入研究了图像处理算法，利用阈值分割与形态学运算提取苗穴特征，设计了缺苗检测逻辑；再次，构建了取苗爪与栽植器的协同运动学模型，提出了基于状态机的多机构联动控制算法，实现了“识别-取苗-补栽”的自动化流程；最后，完成了系统的软硬件实现与测试。

测试结果表明，本系统在常规光照条件下对缺苗穴孔的识别准确率达到96.5%，取苗成功率稳定在94%以上，漏栽率控制在2%以内，显著提升了移栽作业的自动化水平。本设计将视觉检测技术与多机构协同控制策略深度融合，有效解决了自动移栽过程中的漏栽与补栽难题，具有较高的工程应