本田机器人专利JPA_2006082202报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】内界センサから得られた情報に基づいて電動モ

ータの駆動回路の通電指令値を演算するＣＰＵを備えた

ロボットにおいて、簡易な構成でありながら、ＣＰＵの

異常を精度良く検知する。

【解決手段】少なくとも内界センサから得られた情報に

基づいて電動モータの駆動回路の通電指令値を演算する

第１のＣＰＵを備えて移動するロボットにおいて、第１

のＣＰＵと平行して通電指令値を演算する第２のＣＰＵ

と、それらに接続され、第１、第２のＣＰＵが所定時間

１ごとにそれぞれ更新すべき第１、第２のカウンタを有

する少なくとも１個のＩ／Ｏとを備えると共に、Ｉ／Ｏ

は、第１、第２のＣＰＵが第１、第２のカウンタをそれ

ぞれ更新したか否か監視し（Ｓ１００，Ｓ１０６）、所

定時間２以内に更新されなかったとき、更新されなかっ

たカウンタに対応するＣＰＵが異常と判定する（Ｓ１０

２，Ｓ１０８）。

【選択図】図７

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

電動モータと、電圧源と、前記