大学课程《机器人工程专业导论》PPT教学课件：第一章 绪论.pptVIP

1.２机器人的分类、结构和组成国内开发人形机器人比较突出的有北京钢铁侠科技有限公司开发的ARTROBOT人形机器人(如图)、深圳市优必选科技股份有限公司开发的WALKERX大型仿人服务机器人(如图)。清华大学、北京理工大学、浙江大学等高校也在从事人形机器人的研究。ARTROBOT人形机器人WALKERX大型仿人服务机器人1.２机器人的分类、结构和组成2)多足步行机器人多足步行机器人基本是模拟动物行走的机器人,因此其结构与动物结构相似。目前比较常见的多足机器人有四足大狗机器人(如图),六足蜘蛛机器人(如图)。四足大狗机器人六足蜘蛛机器人1.２机器人的分类、结构和组成1.机器人的组成结构1)驱动系统驱动系统用来驱动机器人本体各关节的运动。根据驱动源的不同,驱动系统可分为电动、液动、气动三种方式。图所示的是电动驱动系统原理,电动机输出的高转速通过减速器转换成低转速大扭矩,作用在关节上,带动机器人的连杆运动。1.2.3机器人的组成和工作原理电动驱动系统原理1—关节;2—阻尼系统;3—减速器;4—电动机1.２机器人的分类、结构和组成机器人传动系统中减速器常采用的形式是RV减速器和谐波减速器。图所示为谐波减速器,谐波减速器一般由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个部分组成。谐波减速器1.２机器人的