大学课程《机器人工程专业导论》PPT教学课件：第四章 机器人控制.pptVIP

利用PLC进行机器人运动控制系统设计的主要内容如下:4.3机器人控制器的硬件和软件(1)设计内容(2)控制系统总体方案选择(4)硬件电路设计(5)软件设计(3)PLC的机型选择图所示是PLC系统的设计流程,图中确定控制对象及控制范围这一步非常重要。控制对象的确定可以有两个含义:一是从整个系统的角度逐个明确控制目标,每个目标的实现可能有不同的路径;二是经过分析确定有哪些对象由PLC进行控制,余下的对象可采用普通电气的控制电路。如果这项工作做得不好,则很可能会增加PLC的I/O点数,而控制系统的电路结构并没得到相应的优化,最终造成成本的无意义增加。4.3机器人控制器的硬件和软件PLC系统的设计流程4.3DSP微处理器以数字信号来处理大量信息,其工作原理是接收模拟信号,将模拟信号转换为0或1的数字信号,再对数字信号进行处理,并在其他系统芯片中把数字信号解译回模拟信号或实际环境格式。世界上第一片DSP芯片是AMI公司在1978年推出的S2811。1979年,美国Intel公司推出了2920。美国德州仪器公司(TI公司)在1982年成功推出其第一代DSP芯片TMS32010及其系列产品。第一片高性能的浮点DSP芯片是ATT公司于1984年推出的DSP32。飞思卡尔(Freescale)公司在1986年推出了定点处理器MC5600