大学课程《机器人工程专业导论》PPT教学课件：第三章 机器人运动学与轨迹规划.pptVIP

3.3机器人运动分析若机器人的自由度为n时,串联结构机器人运动学位置方程可表示为式中,0Rn为旋转变换矩阵,0Pn为移动变换矩阵。运动学逆问题是在已知末端的齐次变换(位置和姿态)矩阵下求出j-1Aj中所包含的关节变量。式(3-9)为具有6个独立变量的标量方程,运动学逆问题转化为用6个标量方程求出n个关节变量。3.3.3机器人逆向运动学3.3机器人运动分析(1)当n6时,未知数多于方程数,有无穷多组解。(2)当n6时,未知数少于方程数,无法得出准确解。(3)当n=6时,未知数与方程数相同,有确定解。只有满足下列两个充分条件之一,才可获得显式解析解:(1)3个相邻关节轴交于一点。(2)3个相邻关节轴平行。运动学逆问题的求解过程较为复杂,作为导论教材本课程可不作要求,详细求解可参考机器人学相关教材。机器人学中的一个基本问题就是为了解决某个任务而规划机器人的动作,然后在机器人执行完成那些动作所需要的命令时控制它。规划就是对机器人达到目标而需要的行动过程进行描述。好的规划能够提高机器人的作业效率,保护机器设备。没有规划有可能得到的不是作业任务的最佳方案,即得不到问题的求解。3.4机器人轨迹规划普通高等教育机器人工程专业系列教材大连理工大学出版社地址：大连市软件园路80号机器人工程专业导论新世纪高职高