大学课程《机器人工程专业导论》PPT教学课件：第二章 机器人的本体.pptVIP

电池充电器是伴随着充电电池的发展而发展的,目前电池充电器多采用专用充电IC,其优势主要表现在以下几个方面:①外部电路简单,适合批量生产。②价格便宜。③有多种充电保护功能。④有些充电IC具备编程功能,适合多种电池的充电需求。2.2机器人的电源系统及驱动机构①初始化充电器在此阶段对自身进行初始化和自检。充电器在对电池充电时可能会由于电源故障而中断,接着重新初始化。大多数充电器在一次电源故障后,会进行一次完全的初始化。如果电池不允许过充电,则充电器可以执行自检程序(如检查电池温度)以确定电池是否已经充过电。②预充电阶段(可选项)部分充电器(主要针对镍锡电池)包括一个可选择的预充电阶段。在预充电阶段,电池在充电前需要进行完全的放电,使电池的电压降低到1V以下,以消除电极中的结晶组织,从而防止电池因记忆效应而降低电池使用时间的问题。2.2机器人的电源系统及驱动机构③快速充电及终止具体电池所采用的快速充电及终止方法取决于电池的化学机理和其他的设计因素。镍铬电池和镍氢电池的充电过程相似,差别主要在快速充电的终止检测方法上。在每种情况下,充电器对电池进行恒流充电,同时监测电池的电压和其他参数以决定何时终止充电。在恒流方式充电时,电池电压会缓慢地上升到一个峰值,镍氢电池