大学课程《机器人工程专业导论》PPT教学课件：第六章 工业机器人仿真技术.pptVIP

如图所示,从ABB模型库中依次导入机器人底座、IRB1660ID机器人、焊枪、变位机、控制柜、焊机、二氧化碳储气罐、定位夹具、焊接工件、操作员等模型,并选择合适的位置完成布局。导入模型6.2虚拟仿真的典型应用1.创建工作站系统创建机器人工作站控制系统,如图所示,单击“机器人系统”,选择“从布局创建系统”,单击“下一步”按钮,输入系统名称,直至完成。创建机器人工作站控制系统6.2虚拟仿真的典型应用由于布局中的变位机三维模型为导入模型,需要先将模型名称更改为变位机,如图所示。2.变位机机械装置创建6.2虚拟仿真的典型应用更改模型名称创建变位机机械装置和变位机链接,变位机为两轴变位机,因此需要创建两个接点作为旋转关节,如图所示。2.变位机机械装置创建6.2虚拟仿真的典型应用更改模型名称通过事件管理器为变位机添加事件,使创建的机械装置能够通过控制器运动起来。创建变位机的第一个姿态:首先,利用“仿真”选项卡创建信号,将信号名称自定义为“do1”;其次,创建事件,事件触发器类型为“I/O信号已更改”,选择触发类型为“信号是True”,事件为“将机械装置移至姿态”。操作步骤如图所示。3.事件管理器6.2虚拟仿真的典型应用创建新事件6.2虚拟仿真的典型应用选择触发类型6.2虚拟仿真的典型应用选择信号和触发条件6.2