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车路云一体化路云协同控制方案.docx

车路云一体化路云协同控制方案.docx

    车路云一体化路云协同控制方案

    目录TOC\o1-4\z\u

    一、总则 3

    二、编制目的 5

    三、适用范围 6

    四、术语定义 8

    五、系统架构 16

    六、控制对象 19

    七、控制层级 21

    八、协同机制 22

    九、感知融合 24

    十、数据采集 25

    十一、状态评估 26

    十二、指令下发 29

    十三、车端控制 31

    十四、路端控制 34

    十五、云端控制 35

    十六、信号协调 37

    十七、速度引导 39

    十八、路径优化 41

    十九、事件响应 44

    二十、安全控制 47

    二十一、通信保障 49

    二十二

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