基于matlab工程控制系统计算机仿真 课件 第12章 SCARA机器人控制系统.pptx

SCARA机器人控制系统系统建模、分析与控制器设计主讲人：毛海杰|日期：2026年8月7日

目录CONTENTS01引言与系统概述阐述SCARA机器人的定义、结构特点及工业应用场景，明确本课题控制系统的设计目标、功能需求与性能指标。02运动学分析与建模基于D-H参数法构建连杆坐标系，推导机器人正运动学方程，研究逆运动学的求解方法，实现关节与笛卡尔空间的映射。03动力学特性分析利用拉格朗日能量法建立机器人的动力学模型，分析并推导系统的惯性矩阵、科氏力与离心力矩阵及重力项表达式。04运动轨迹规划算法设计笛卡尔空间直线插补与关节空间三次多项式插值算法，规划机器人末端执行器的平滑运动轨迹